MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川

类别：新闻中心日期：2020-06-05 17:00:44

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1、新建搬运机器人系统，选择所需的机器人型号（下面以GP180为例），放置到合适的位置；
MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川(图1)

2、从模型库中插入机器人底座、控制柜、滚筒输送机、栈板等模型，也可自己导入模型，支持多种格式；
MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川(图2)

3、新建吸盘和产品模型，下图中为软件中创建，仅示意码垛效果，吸盘和产品一般为自己导入模型，支持多种格式；
MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川(图3)

4、创建脚本，名称自己编写，图中0为产品初始位置，方便后续恢复原位；1-1为产品沿着X方向前进2500mm，时间5000ms；1-2为产品附着到吸盘上面，随着吸盘一起运动；1-3为产品附着到栈板上，即产品放置到栈板上；
MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川(图4)

5、新建IO信号，添加所有的脚本动作，记住IO信号值和脚本动作的对应关系；
MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川(图8)

6、新建程式，添加机器人运动指令和IO信号，图中0008行为测量某一段程序运行所需的时间，所需测量的程序段开始前加RPT：LAP=START,结束后加RPT：LAP=STOP；
MotoSimEG-VRC安川工业机器人码垛仿真虚拟调试-安川(图9)

7、试运行程序，完成。